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专利号:200810055021
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具有偏置输出的3自由度球面并联仿生肩关节

本发明公开一种具有偏置输出的3自由度球面并联的仿生肩关节,其特征是:中心球面铰链的下支撑杆(8)的轴线过3自由度球面并联机构固定平台(10)的中心,并在外端与其固联,固定平台(10)由均布的3个连接柱(21)与固定环(22)固联;中心球面铰链的直输出杆(16)或者圆-棱柱直输出杆(23)的轴线过3自由度球面并联机构动平台(14)的中心,并在外端与动平台(14)固联或者以棱柱形式构成移动副连接,其轴线与偏置输出杆(17)轴线的偏摆角为α↓[h]=50~60°,两者所构成的平面与O-zz↓[13]平面重合,偏置方向为绕x轴正向按右手螺旋确定;3自由度球面并联机构的固定坐标系O-x↓[0]y↓[0]z↓[0]相对过渡坐标系O-x↓[0]′y↓[0]′z↓[0]′的位姿角:α=8~12°,β=10~17°,γ=-23~-27°。该仿生肩关节具有高过约束、静刚度大、工作空间大和卸载功能等优点,在形态、结构、运动、力学和功能上最大限度接近人的实际状态。

具有偏置输出的3自由度球面并联仿生肩关节

一种具有偏置输出的3自由度球面并联仿生肩关节,包括3自由度球面并联机构、中心球面铰链和偏置输出杆单元,其特征是:3自由度球面并联机构的球心与中心球面铰链的球心重合;中心球面铰链的下支撑杆(8)的轴线过3自由度球面并联机构固定平台(10)的中心,并在外端与其固联,固定平台(10)由均布的3个连接柱(21)与固定环(22)固联;中心球面铰链的直输出杆(16)的轴线过3自由度球面并联机构动平台(14)的中心,并在外端与动平台(14)固联或者以棱柱形式构成移动副连接;直输出杆(16)或者圆-棱柱直输出杆(23)穿过动平台(14)与偏置输出杆(17)固联,其轴线与偏置输出杆(17)轴线的偏摆角为α↓[h]=50~60°,两者所构成的平面与O-zz↓[13]平面重合,偏置方向为绕x轴正向按右手螺旋确定;3自由度球面并联机构的固定坐标系O-x↓[0]y↓[0]z↓[0]相对过渡坐标系O-x′↓[0]y′↓[0]z′↓[0]的位姿角:α=8~12°,β=10~17°,γ=-23~-27°。
 


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专利号: 200810055021
申请日: 2008年5月29日
公开/公告日: 2008年11月12日
授权公告日:
申请人/专利权人: 燕山大学
国家/省市: 河北(13)
邮编: 066004
发明/设计人: 周玉林、高峰
代理人: 鄂长林
专利代理机构: 秦皇岛市专利事务所(13102)
专利代理机构地址: 河北省秦皇岛市建设大街原郊区政府院(066000)
专利类型: 发明
公开号: 101301755
公告日:
授权日:
公告号: 000000000
优先权:
审批历史:
附图数: 4
页数: 11
权利要求项数: 2
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